古代称虫子叫尺虫，鸟叫羽虫、龙叫鳞虫、龟叫介虫、鱼叫水虫、还有叫裸虫。虫狭义上是指动物界中无脊椎动物的节肢动物门昆虫纲的动物，所有生物中种类及数量最多的一群，是世界上最繁盛的动物，已发现100多万种。广义上可用于对某些生物的泛称，并不局限于节肢动物门。如原生动物门中的鞭毛虫、肉足虫、纤毛虫;扁形动物门中的涡虫、绦虫、吸虫等。还有腔肠动物幼年期的浮浪幼虫等，也非昆虫。
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