孕妇在怀孕晚期胎儿入盆时通常会有以下感觉和症状：
1、大部分孕妇在胎儿入盆时，会感觉到腹部有发紧的症状，也有部分感觉会出现坠痛感，但坠痛的症状通常会比较轻微。
2、孕妇会出现不规律宫缩的疼痛感，而且宫缩疼痛的症状比较轻，有部分患者会感觉腹部发硬。
3、孕妇会出现尿频的症状或者尿频的症状加重，因为胎儿在入盆后会使膀胱压迫的症状更加明显，有部分孕妇还会出现便秘，以及腰酸的症状。临床上也有部分孕妇在胎儿入盆时并没有明显的感觉和症状，也属于正常现象，因为孕妇的敏感度不一样，所以表现出的症状也有所不同。
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