孕妇自己感觉到胎儿在宫腔内活动大约是在妊娠20周左右，也就是怀孕5个月。胎动从很早就开始有了，但孕妇可以从腹部自己感知到胎动时间是妊娠20周左右。在妊娠早期和中期，由于宫腔内空间较大、羊水量比较多、胎儿比较小，因此胎儿在宫腔内的活动空间、范围、幅度都会比较大。因此在妊娠中期，孕妇感觉到胎动的频率和幅度比较明显。在妊娠晚期，由于宫腔内空间相对较小、胎儿长大、羊水量相对减少，因此胎动的幅度相对较小。妊娠28周以后常规让孕妇自数胎动，如果出现胎动减少要小心胎儿在宫内缺氧，要进行进一步的检查。
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