类风湿关节炎最常累及的关节是双手和双足小关节，如掌指关节、近端指间关节、跖趾关节。类风湿关节炎的病理基础是滑膜炎，所以机体所有滑膜关节都可以受累，有些患者表现为滑膜关节单独受累。
机体中膝关节、肩关节、腕关节、肘关节、踝关节、第一颈椎关节，与听力相关的听小骨关节以及与发音相关的环杓关节都是滑膜关节，都可以被类风湿关节炎累及。类风湿关节炎较少出现中轴关节受累，特别是椎间盘部位不会受到累及。
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